《表3 两种控制系统下的电流跟踪误差》

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《基于复合PI控制器的永磁伺服电机电流控制》

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给定幅值为500 r/min、频率为5 Hz的正弦转速，不同ωn下的两种控制系统的电流正弦响应如图8所示。由图8（a）可以看出，ωn<2.48R/L时，采用传统PI控制器的系统其电流跟踪误差要比复合PI控制系统小，即此时传统PI控制器的抗扰效果更好；由图8（b）可以看出，当ωn=2.48R/L时，复合PI控制系统的电流跟踪误差更小一些。理论上，此时两种控制系统的抗扰性能相同，但是复合PI控制系统具有更好的跟踪性能；同理，由图8（c）可知，当ωn>2.48R/L时，复合PI控制系统的抗扰性能要好于传统PI控制系统。两种控制系统下的电流跟踪误差见表3，表中结果验证了理论分析的正确性。