《表2 3种控制器下的跟踪》

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《线性压电马达驱动系统的摩擦补偿控制研究》

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基于2.5节所述控制器并采用摩擦前馈补偿，位置环参数:KPP=1.2，KDP=1。采取数据引导的方法测试系统的位置跟踪性能，为了能够同时反映出速度过零时刻以及速度加减速段的位置跟踪精度，并能和仿真分析结果比对，实验中设定期望位置轨迹仍为θd=0.174sint。分别采用了PD+Coulomb、PID+Coulomb和PID+GMS等3种摩擦补偿控制方法进行效果对比，跟踪误差曲线如图12所示，跟踪误差统计值如表2所示。