《表2 3种路径跟踪控制算法结果》

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《基于可拓控制的智能车换道避撞系统研究》

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通过Matlab的Profile函数对单独两点预瞄PID控制、单独MPC预测控制和可拓联合控制模型分别设置断点，求解各模型在相同附着路面不同速度下的单次运行时间，同时求得各速度下的平均误差均方根值，求解结果见表2。可以看出:可拓联合控制在不同速度下的五次平均误差均方根值为0.060 6 m，单独的MPC预测控制的误差均方根值为0.059 9 m，两者相差很小，但是可拓联合控制相对于单独MPC控制在单次平均运行时间上减少了25.56 ms。虽然单独两点预瞄PID控制的单次平均运行时间更小，但是其有较大的误差均方根值，说明其跟踪效果较差，且在高速低附着时车辆的稳定性较差。通过以上分析可以看出，可拓控制可以综合两点预瞄PID控制算法和MPC预测控制算法优点，具有良好的路径跟踪能力和求解实时性。