《表1 2种控制算法的跟踪误差性能比较》

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《考虑系统总和扰动的多关节机械臂反步有限时间滑模控制》

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从表1可以看出算法1具有更小的EAI值，取得了对期望轨迹的精确跟踪性能。基于以上对比分析可知针对考虑总和扰动情况下的多关节机械臂的跟踪控制问题，所提的基于反步有限时间滑模控制算法相比于普通反步滑模控制算法具有更好的控制性能。