《表1 不同扰动频率下2种控制策略的跟踪误差均方根值》

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《无线激光通信线性自抗扰控制研究与实验》

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对比PID控制器在3组不同频率扰动下的控制误差曲线如图8所示。可以看出，在相同扰动下的线性自抗扰控制器两轴控制误差明显小于PID控制器的控制误差。在0.5 Hz时，线性自抗扰控制器的最大控制误差小于50μrad，而PID控制器的最大控制误差超过150μrad。当扰动频率增加到2 Hz时，线性自抗扰控制器的控制误差随之增加，但保持在250μrad以内，而PID控制器的控制误差已经接近500μrad。统计每一组的控制误差量，考虑质心计算的误差，对控制误差进行修正后得出跟踪误差均方根值如表1所示。