《表2 各行直线跟踪结果：变速条件下农业机械路径跟踪稳定控制方法》

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《变速条件下农业机械路径跟踪稳定控制方法》

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本文控制方法在各行的直线跟踪控制效果如表2所示，速度和横向偏差随时间变化关系如图9和图10所示。其中，横向偏差在每次换行转弯时发生突变；上线距离是指开始直线跟踪位置与农机横向偏差绝对值第1次小于6 cm时位置的距离；表2中实验数据均是上线后的统计结果。对比表1和表2可知，农机作业实验结果在平均绝对误差方面较直线跟踪实验结果增大较多，经过分析发现，主要有3个原因: