《表1 不同速度下横向偏差对比》

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《变速条件下农业机械路径跟踪稳定控制方法》

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在速度v=1.0 m/s时，根据经验法，整定本文控制方法和PID控制方法，本文控制方法参数设定为ky=2，kθ=4，PID参数为kp=5，kd=1，ki=0.03，实验时为防止积分项绝对值过大，设定其最大为200，并且仅在其绝对值小于0.15 m时进行累加。实验时，通过高精度差分定位系统设定AB点，确定目标跟踪直线，农机行驶至目标直线附近，使得农机初始横向偏差为0.5 m，开启导航控制系统，农机沿着目标直线行驶至目标位置后关闭导航控制系统。分别采用本文控制方法和传统PID控制方法在上述3个速度下重复该实验。实验结果如表1所示。