《表1 不同纵向车速下的横向速度m/s》

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《采用摄像头传感器的高级驾驶辅助系统硬件在环测试研究》

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为验证本方法的有效性，以LDW功能为例，进行了实车和仿真结果的对比验证。实验所采用的控制器预估压线时间（time to cross，TTC）标称为0.7 s，白天晴天环境，试验道路车道宽为3.5 m，车道线为15 cm宽白色实线，其余参数如表1所示。