《表1 车辆主要参数：基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计》

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《基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计》

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选取双移线为目标路径，仿真使用的整车参数如表1所示，将本文设计的基于Lyapunov稳定性的模型参考自适应控制器与MPC控制器控制效果进行对比，仿真过程中分别选取干燥路面（附着系数μ=0.85）、湿滑路面（μ=0.50），起始点为坐标原点，分别以36 km/h、54 km/h、65 km/h的行驶速度进行联合仿真。本文设计的自适应控制器参数如表2所示。