《表1 车辆的主要参数：基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计》

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《基于模型预测控制无人驾驶车辆避障轨迹跟踪器设计》

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采用Carsim和Matlab联合仿真，在Simulink中编写算法，车辆模型采用Carsim中B-Class下的Hatchback轿车模型。选择双移线工况作为仿真工况，道路附着系数为0.8，分别验证车速在低速20km·h-1、中速60km·h-1和高速90km·h-1情况下控制器的性能。车辆的主要参数见表1，控制器参数如表2所示。