《表1 供试土壤基本性质：自适应变工况的无人驾驶车辆路径跟踪》

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《自适应变工况的无人驾驶车辆路径跟踪》

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车辆在实际行驶过程中的每个控制周期，车速与路面曲率半径均可看作恒定不变。表1为JTG D20-2017《公路路线设计规范》[12]中对不同车速下最小路面曲率半径的规定，可知车辆在实际行驶过程中，转弯半径应大于在该车速下所对应的最小路面曲率半径。表2为对应于不同车速下的各转弯半径，合计共71组不同的行车工况。