《表4 地图各位置坐标：无人驾驶车辆机场廊桥下动态避撞路径规划》

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《无人驾驶车辆机场廊桥下动态避撞路径规划》

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汇流冲突和交叉冲突是造成交叉口交通事故和拥堵的主要原因。由于两种情况避撞方式相同，以汇流冲突避撞为例。采用Prescan搭建机场廊桥下作业车辆交通场景，视廊桥下作业路径为丁字路口，完成地图构建，如图9所示。地图各坐标位置如表4所示。1号车辆为主导车辆，2号车辆为障碍车辆。将融合算法应用于廊桥下作业车辆避撞。设定主车辆1在丁字路口场景下得起始位置A和终点位置B，由Bid-RRT和动态窗口法规划出一条从起点到终点的无碰撞最优路径。