《表4 仿真车辆参数：基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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本文仿真环境设置和硬件配置如下:V-REP完成场景和车辆模型搭建和仿真；MPC控制器封装为ROS节点，作为仿真车辆的路径跟踪控制器；全局路径生成器用来采集和发布参考路径；采用官方推荐的ROSInterface方案实现V-REP与MPC控制器之间的通信。上述MPC控制器在安装Ubuntu 16.04 LTS系统的PC机上采用c++语言实现，PC机使用CPU型号Intel i7-7700HQ 2.80 GHz，内存16 GB．选择非线性求解器Ipopt作为MPC优化问题的求解器。仿真车辆选择Lincoln MKZ，其参数如表4所示。