《表4 仿真车辆参数:基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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《表4 仿真车辆参数:基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》
《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

本文仿真环境设置和硬件配置如下:V-REP完成场景和车辆模型搭建和仿真;MPC控制器封装为ROS节点,作为仿真车辆的路径跟踪控制器;全局路径生成器用来采集和发布参考路径;采用官方推荐的ROSInterface方案实现V-REP与MPC控制器之间的通信。上述MPC控制器在安装Ubuntu 16.04 LTS系统的PC机上采用c++语言实现,PC机使用CPU型号Intel i7-7700HQ 2.80 GHz,内存16 GB.选择非线性求解器Ipopt作为MPC优化问题的求解器。仿真车辆选择Lincoln MKZ,其参数如表4所示。

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