《表2 延时模型优化结果:基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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《表2 延时模型优化结果:基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》
《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

优化结果如表2及图4所示(其中δf为车辆预测前轮偏角)。除启动阶段(t<2.0 s,期望前轮转角和实际前轮转角差值超过10°)延时模型的预测效果较差之外,后续预测效果非常接近实车数据,则电控转向系统的模型可以表示为

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