《表2 变速运动情况下的定位跟踪性能》

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《基于EKF算法的UWB和ZigBee测量技术的混合运动目标定位》

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不失一般性，本文在恒速和变速两种情况下对不同数量的UWB锚节点和ZigBee锚节点等运动目标进行定位跟踪测试，分别采用单一类型的测量值和两种类型混合的测量值进行比较，评价指标采用定位值的均方根误差（root mean square error，RMSE）.表1为恒速运动情况下得到的定位跟踪性能，表2为变速运动情况下得到的定位跟踪性能.由表1和2可知，在恒速运动和变速运动的情况下，无论是单一类型测量值（基于UWB的距离测量值或基于ZigBee的RSS测量值）还是两种类型测量值（基于UWB的距离测量值+基于ZigBee的RSS测量值）与EKF算法相结合的性能明显与锚节点数量正相关，即随着锚节点数量的增加，定位精度会提高.锚节点数量的增加会使位置估计值的可用性增加，从而提高最终精度.但是无论在恒速还是在变速运动情形下，两种测量值与EKF相结合得到的定位性能均优于单一类型测量值与EKF算法相结合得到的定位性能，如在恒速运动情况下，对于相同数量的UWB锚节点数等于12、ZigBee锚节点数等于21时得到的平均RMSE分别为0.464、0.691、0.356，在变速运动情况下分别为0.377、0.493、0.261，两种运动情况下的（距离+RSS）相对于单一的距离和RSS的相对精度分别提高了约19%、29%、27%；而且还可看到，对于室内定位来说，基于UWB技术测量值的定位性能要优于基于ZigBee技术测量值的性能，这正好从实验上证明了前面的分析.