《表6 系统无延时情况下的跟踪效果》

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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

首先考察系统无延时情况下，基于Frenet坐标系的MPC路径跟踪控制效果。车辆速度设置与人工采集速度相同，参考路径A、B、C的跟踪速度分别设置为5 m/s、10 m/s、20 m/s．跟踪控制效果如图11及表6所示。从中可以看到，对于存在连续变曲率和大曲率路段的参考路径，采用与人工驾驶相近的车速工况，本文所设计的MPC路径跟踪控制器取得了很好的跟踪效果。