《表6 系统无延时情况下的跟踪效果》
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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》
首先考察系统无延时情况下,基于Frenet坐标系的MPC路径跟踪控制效果。车辆速度设置与人工采集速度相同,参考路径A、B、C的跟踪速度分别设置为5 m/s、10 m/s、20 m/s.跟踪控制效果如图11及表6所示。从中可以看到,对于存在连续变曲率和大曲率路段的参考路径,采用与人工驾驶相近的车速工况,本文所设计的MPC路径跟踪控制器取得了很好的跟踪效果。
图表编号 | XD0079600 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2019.11.01 |
作者 | 王威、陈慧岩、马建昊、刘凯、龚建伟 |
绘制单位 | 北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |