《表9 系统存在延时情况下的跟踪效果(20 m/s)》

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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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注:控制器编号含义与表7相同；控制器0、控制器1、控制器11均在同一地点侧翻，数据已无对比价值，因此不再展示数据。

在车速设置为20 m/s的参考路径C试验中，如果完全按照实车延时效果设置系统仿真，会导致所有控制器在弯道处发生振荡至侧翻，无法跑完全程，因此设置低延时仿真实验，响应延时改为0.3 s，同时将纯滞后延时修改为0.3 s．此外，由于参考轨迹是人工驾驶以接近极限工况的状态采集的，因此为了稳定车辆在延时系统下的控制量，增加了前轮转角变化量约束|Δδ|≤0.1 rad．仍然对上述4种控制器进行对比实验，由图14及表9发现只有考虑延时的动力学MPC控制器可以安全跑完全程，其余3个控制器均在同一地点发生了侧翻。这个结果进一步体现了动力学模型在高速工况下的优势，同时也进一步验证了本文构建的延时模型有效性。