《表9 系统存在延时情况下的跟踪效果(20 m/s)》

《表9 系统存在延时情况下的跟踪效果(20 m/s)》图表

《表9 系统存在延时情况下的跟踪效果(20 m/s)》
注:控制器编号含义与表7相同;控制器0、控制器1、控制器11均在同一地点侧翻,数据已无对比价值,因此不再展示数据。
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基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪中,在车速设置为20 m/s的参考路径C试验中,如果完全按照实车延时效果设置系统仿真,会导致所有控制器在弯道处发生振荡至侧翻,无法跑完全程,因此设置低延时仿真实验,响应延时改为0.3 s,同时将纯滞后延时修改为0.3 s.此外,由于参考轨迹是人工驾驶以接近极限工况的状态采集的,因此为了稳定车辆在延时系统下的控制量,增加了前轮转角变化量约束|Δδ|≤0.1 rad.仍然对上述4种控制器进行对比实验,由图14及表9发现只有考虑延时的动力学MPC控制器可以安全跑完全程,其余3个控制器均在同一地点发生了侧翻。这个结果进一步体现了动力学模型在高速工况下的优势,同时也进一步验证了本文构建的延时模型有效性。

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