《表8 系统存在延时情况下的跟踪效果(10 m/s)》

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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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注:控制器编号含义与表7相同；控制器0无法跑完全程，中途侧翻。

首先是参考路径B，车速设置为10 m/s，在系统存在控制延时的情况下进行对比测试。4个控制器除了不考虑延时的运动学MPC（控制器0）在通过第一个弯道之后便振荡至侧翻之外，其余3个均安全跑完全程。从表8统计结果及图13对比效果来看，考虑延时的MPC控制器在航向偏差和最大跟踪误差指标上表现优异，其中控制器11相比控制器10分别有约70%和18%的提升。值得注意的是，不考虑延时的动力学MPC（控制器10）在0.9 s控制响应延时影响下仍然能够保持较高的稳定性和跟踪精度，而考虑延时的动力学MPC（控制器11）相比之下在平均跟踪误差指标上反而表现更差。分析状态曲线推测原因为，动力学模型需要更多的车辆状态量反馈，特别是侧向速度、横摆角速度等涉及侧向运动的状态量，相比运动学模型对噪声更加敏感，这会引起对预测车辆状态的更多干扰。