《表3 仿真环境控制量预测效果》

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《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》

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提取仿真数据中的期望前轮转角作为上述延时模型的输入，将输出作为下一时刻实际前轮转角的预测值，并与仿真测试的实际前轮转角进行对比如表3及图6所示。从中可以看到，仿真环境中的转向系统延时同样适用于上述模型，即在仿真中成功建立了等效的延时模型。下面将基于该仿真环境对存在延时的路径跟踪控制算法进行研究与测试。