《表1 云台跟踪识别效果：基于OpenMV的云台追踪系统设计》

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《基于OpenMV的云台追踪系统设计》

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文中选用红色锥桶作为目标进行云台追踪识别，通过颜色阈值检测得到锥桶阈值为（50，70，40，80，40，70）。设置目标物初始识别长度D，移动目标锥桶，通过颜色识别函数将目标最大色块框出，如图5a所示。调用函数pan＿error和tilt＿error得到横纵轴方向上修正参数和色块中心坐标与视野中心坐标的偏离值，偏离值大于设定值时输出PWM控制信号，PWM波控制云台追踪色块。OpenMV上控制云台上舵机的输出引脚使摄像头上下左右移动，实现目标跟踪识别如图5b所示。逐步增加D，重复实验，结果如表1所示。表1中静态识别数据为目标物体固定时的识别结果，动态跟踪数据为上下左右移动目标物体的识别。每组做10次识别，多次检测增加实验结果的准确性。