《表1 通信协议编码表：全海深载人深潜器水下云台控制系统的研究与设计》

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《全海深载人深潜器水下云台控制系统的研究与设计》

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协议帧采用十六进制编码，帧长度为固定的4字节，其中帧头为同步字节，标志着协议的开头；地址位与功能位占一个字节，地址位包含总线上被控节点地址信息，供控制端识别总线上所有云台。功能位前两位用以区分命令帧或应答帧，后两位对云台功能进行编码；协议帧中数据位占1字节，包含位置模式下电机位置信息以及手动模式控制标志位；数据帧最后为校验字节。协议编码表如表1所示。