《表2 通信协议：STM32的水下拖体尾缆模拟运动控制器设计》

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《STM32的水下拖体尾缆模拟运动控制器设计》

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运动控制器的通信协议采用的是自定义协议，运动控制器一直处于等待状态，当收到上位机发送的控制命令时，将会产生串口中断并使中断标志位重新清零，等待下次中断的到来。控制器也会对接收到的数据进行校验，如果校验无误，则运动控制器将会执行相应的程序，如果校验不通过，将会返回相应的错误代码，控制器也会重新进入等待状态直到收到下一次控制命令。软件执行流程图如图8所示，通信协议如表2所列。