《表2 主从地址映射表：STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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《STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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本系统设计的触摸屏主要用来监控AGV的电量、速度、行驶状态等信息，以及显示主板各个传感器和电机工作状态是否正常。系统基于STM32内核配置使用Modbus从机的01功能和06功能，其分别在内核开辟2个字节的离散变量地址存储区域usDiscreteInputBuf[0]~usDiscreteInputBuf[1]，以及8个字节的保持寄存器地址存储区域usRegHoldingBuf[0]~usRegHoldingBuf[7]，然后通过配置STM32内部的TIM2通用定时器，以及UART1寄存器进行串口通信，最终实现AGV行驶状态、传感器运行状态等信息的人机交互。如表2所列为主机触摸屏和从机控制器之间的存储地址映射。