《表3 地标指令编码表：STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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《STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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本系统采用8位磁导航传感器，即上述模型5、6、7、8、9、10、11、12共8个点作为磁导航传感器的磁条信号采集点。如图6所示为导航循迹流程图。根据地标传感器触发采集到的地标指令，调用Command_Analysis（）函数解析指令，再调用Offset_Analysis（）实时计算并反馈磁导航传感器循迹偏移值，同时调用AGV_Motion_Control（）函数，将偏移值反馈给驱动信号输入端进行补偿计算，再调用WR_Speed（）函数将补偿计算后的值经过D/A芯片转换，输出相应驱动电压信号，从而实现AGV直行、转弯、加减速等功能。表3为AGV地标指令功能编码。