《表1 任务优先级分配：STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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《STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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通过对任务的合理划分可以有效地简化程序设计，提高系统的动态响应性能和稳定性，本控制器根据系统任务需求，将系统任务进行划分，采用静态优先级设置，赋予各个任务一定的优先级别。如表1所列为任务的具体划分和优先级设置。