《表4 驱动电压信号：STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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《STM32单片机的四驱磁导航AGV控制器设计》

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功能测试主要对本文设计的控制器人机交互任务、障碍物检测任务、运动控制任务、地标指令读取任务的功能及系统性能验证。如图7所示为搭载本文设计的AGV控制器实验平台。当系统上电时，触摸屏开启，人机界面显示AGV的电量、速度等状态信息，系统上电默认设置为中速直行，设定地标指令读取时隙阀值为6s，如图8所示为AGV运行过程中地标指令界面。通过安装在控制器主板上的驱动电压信号采集装置得到各驱动电机的驱动电压信号，如表4所列。本控制器设计了4档（零速、低速、中速、高速）速度驱动电压信号，充分满足实际生产中的运行需求。从采集的各个驱动轮驱动电压信号可以验证，当AGV检测到障碍物时，各档速度模式下电机驱动均立即输出0V的信号，使系统迅速停机。同时，当本系统采用差速驱动方式实现AGV转弯时，各档速度模式下4个电机的驱动信号值均非常稳定。实测表明，AGV系统运行稳定可靠、行驶平稳，没有出现AGV脱轨、车身行驶异常的情况。