《表1 电机驱动表：基于STM32单片机的智能消防小车系统》

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《基于STM32单片机的智能消防小车系统》

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文中电机驱动采用L293D电机驱动芯片，通过单片机的PWM调速信号控制L293D的电流输出，进而控制电机的转速，达到控制电机转动速度的目的。在小车底盘的左右两侧分别安装了2组直流电机，其中一组配备1个L293D驱动芯片进行控制。在电机驱动模块上IN1（IN3），IN2（IN4）逻辑引脚分别连接到单片机的IO口，通过单片机赋予给IN1（IN3），IN2（IN4）引脚赋予不同的高低电平，再通过驱动芯片的H桥路实现电机的转动方向。控制电机驱动方向如表1所示。