《表1 模糊规则表：基于STM32的智能手套机运动控制系统设计与开发》

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《基于STM32的智能手套机运动控制系统设计与开发》

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模糊控制系统的核心是模糊控制器。本系统所设计的模糊控制器采用开环结构，如图5所示。首先，通过论域因子kn调整伺服电机当前转速n，并对调整后的结果进行模糊化处理。随后，将生成的模糊语言N依据模糊规则进行模糊推理，规则如表1所示。最后，对推理结果P进行去模糊化和论域调整，得出机头在该速度下的差值pv。