《表2不同条件下的跟踪误差对比》

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《前馈控制在光电跟踪系统中的应用研究》

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试验中令系统跟踪速度为20°/s的斜坡信号（模拟目标运动轨迹），当未引入前馈控制时，跟踪误差最小为0.78°，如图9所示（横轴单位为ms，纵轴单位为°）。图9中跟踪曲线呈锯齿状是由于实际伺服系统通信周期相对较长导致的。图10和图11分别为当前馈增益为0.5和0.75时，跟踪误差分别降到0.12°和-0.06°。此处跟踪误差为负值表示前馈作用过大导致的跟踪超前。此外，对不同速度的斜坡信号及不同的前馈增益系数进行了测试，测试结果如表2所示。结果说明：前馈控制可以有效降低跟踪误差；前馈增益的大小需通过实际测试进行优化；过大的前馈增益将导致跟踪超前。