《表2 控制器姿态跟踪误差相关指标》

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《基于鲁棒积分的四旋翼飞行器姿态控制》

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图7显示了RISE控制器相对于其他控制器有更强的姿态跟踪性能和更加平稳的调节过程。为量化控制器跟踪性能，表2给出动态响应下四旋翼姿态跟踪误差极值、平均值、标准差作为性能衡量指标来反映控制器姿态跟踪性能。