《表2 5个控制器在负载扰动情况下的积分误差指标对比》

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《曲轴转角域ADRC在船舶柴油机中的应用》

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图5所示的是在上述负载干扰过程中，曲轴域二阶ADRC与经参数优化和折衷处理后的时间域二阶ADRC中补偿项z3（k）/b0的对比情况，其中前者的补偿项的变化明显快于后者，这也解释了前者的抗干扰性能强于后者的原因。