《表2 不同负载下的末端误差》

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《Delta并联机器人刚柔耦合仿真分析》

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经仿真可知其轨迹与Matlab中仿真得到机器人末端轨迹大体相同，通过ADAMS后处理，可以得到机器人各个构件的运动参数，选择动平台的质点作为特征点，依次提取X，Y，Z方向的分量，负载为3 kg时刚柔耦合动力学模型仿真得出的末端运动轨迹如图6所示。将不同负载情况下的后处理结果保存为.tab格式，进行机器人末端轨迹定位误差分析，表2为机器人在不同负载条件下动平台轨迹末端在X，Y，Z三个方向上的误差，由该表可以看出，随着载荷的增加，机器人末端轨迹在各个方向上的误差均增大。图7为刚开始运动时各杆的受力形变图，其中颜色越深代表着形变越大，由图可知越靠近从动杆的两端形变越大。