《表2 软体末端负载力调查结果汇总表》

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《大负载气动软体末端执行器的设计与分析》

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为了更好地评估所提出大负载软体末端的负载力水平，调查了文献中有关软体末端负载力的测试结果，如表2所示。结果显示，目前软体末端的负载力大部分在90 N以下，其中负载力较高的软体末端采用了封闭结构如Universal Robotic Gripper[14]，而大多数的软体末端还是遵循多指模式的开式结构，但开式结构的灵活性要高于封闭结构。通过对比可以看出，所提出的大负载软体末端在负载力上有较大的提升，这对拓展软体末端的应用领域和对象具有重要推动作用。