《表2 不同预紧力情况下臂杆末端振动幅值的变化范围》

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《机械臂臂杆刚度主动控制下的末端振动特性研究》

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由图9可知，在不同预紧力作用下，机械臂末端产生剧烈振荡，且加速度信号的振动能量主要集中在0～100 Hz之间，其中在频率分别为5.8 Hz，16.7 Hz，25Hz及100 Hz附近出现4条比较明显的频谱.根据电机的转速计算出其工频为6.67 Hz，而5.8 Hz，16.7 Hz，25 Hz三种频率与电机工频的倍频接近，且由于机械臂系统各部件运动状况复杂，臂杆刚度随绳索预紧力的变化而发生变化，导致机械臂系统的频率发生变化，因此推测上述3种频率是由电机工频的倍频引起的.另外，机械臂在各种预紧力下在100 Hz处都出现幅值突变，而谐波减速的减速比为100，故该频率是谐波减速器与外界激励产生了共振.由以上可知，预紧力的存在对臂杆刚度影响较小，但可以使机械臂末端的振动得到一定的衰减.不同预紧力下机械臂末端振动幅值变化范围如表2和图10所示.