《表1 不同预紧力下Y方向加速度的振动频率及其相应的幅值》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《机械臂臂杆刚度主动控制下的末端振动特性研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

根据图4和图5可知，预紧力为0时，机械臂末端X方向的加速度振动范围为-15 m/s2～15 m/s2，而Y方向的加速度振动范围为-10 m/s2～8 m/s2，且两个方向的振动能量分别主要集中在82 Hz，403 Hz两个频率处.由图6和图7可知，预紧力为20 N时，机械臂末端X方向的加速度振动范围为-15 m/s2～15 m/s2，而Y方向的加速度振动范围为-5 m/s2～5 m/s2，两个方向的振动能量分别主要集中在72 Hz，80 Hz，403 Hz三个频率处.由此可知，随着预紧力的增大，臂杆的低阶频率略微减小，X方向的振动范围影响较小，而Y方向的振动范围明显减小.因此将不同预紧力下Y方向加速度频谱进行对比分析，结果如表1所示.