《表3 λ取值不同情况下的末端位置误差及求解次数》

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《食品配料机器人位置误差容错运动规划方法》

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在硬件许可范围内，可以通过调节参数λ的值来满足任务要求的位置误差精度。为了说明这一问题，将λ分别设置为1×104，1×105和1×106来讨论机械臂执行曲线轨迹跟踪任务的位置误差精度和任务周期T内的求解次数，仿真分析结果如表3所示。