《表2 输出位姿对比：SLAM过程中的机器人位姿估计优化算法研究》

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《SLAM过程中的机器人位姿估计优化算法研究》

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为了验证实验中移动机器人在多传感器融合建图过程中位姿的精确度，加入了Vicon三维运动捕捉系统来给整个地图环境建立一个全局定位信息，如图11所示。Vicon的采样频率很快，每秒可达到300帧，输出的位姿精确到毫米级别。在机器人建图过程中多次通过Vicon采样并对比移动机器人自身的输出位姿。根据表2对比数据可知，机器人自身的输出位姿与Vicon输出的位姿在误差精度上相差无几，验证了本文算法的精确性和可靠性。