《表1 欧拉角度分析：位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用》

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《位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用》

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（°）

对比分析可知，单一惯导系统由于时间累积因素影响，定姿精度逐渐降低（如图3），所测得姿态角成发散趋势，误差较大，仅2 min，航向角累积误差达3°；而融合了磁强数据的姿态检测系统，姿态角基本呈稳定趋势，静止200 min（约3.5 h），其姿态角恒定，精度约为0.1°。分析各欧拉角的特征值，如表1所示，其标准差约为0.02，满足巡检机器人功能设计精度要求。