《表2 航向角测试：位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用》

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《位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用》

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将惯导系统安装于掘进机截割部，利用掘进机控制系统对截割部进行控制，使其在水平方向进行角度偏移，来进行航向角的测试。设定1点为零点，向左先进行5°的偏移，再向左进行5°的偏移；再向右进行10°的偏移即返回零位，同理进行向右的2组5°测试，最终回到零位。测试数据如表2所示，使用系统指定角度与测得的数值进行比对，可以看到组合导航的测量精度在1°以内，满足巡检机器人功能设计要求。