《表2 不同算法的误差：一种组合型损失函数的位姿估计算法》

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《一种组合型损失函数的位姿估计算法》

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此外，为验证本文的位姿估计效果，将本文算法和其他改进算法作对比，如图7所示。结果表明，本文算法在位姿估计效果上可与当前流行的SSD[23]和YOLO[24]算法相媲美，甚至比当前流行的算法效果好，详细数据见表2。