《表1 不同起始点的位姿误差》

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《基于视觉测量的智能轮椅床自动对接》

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智能轮椅从不同的起始点（表1起始位姿）对接的实验结果如表1所示。表1的起始位姿为人工测量值，终点位姿为轮椅运动到期望位置并停止视觉反馈时的位姿，位姿误差是终点位姿与期望位姿的误差。由表1可知，在终点位置，沿xw轴方向的误差小于3 cm，沿zw轴方向的误差约为6 cm。姿态角误差的均值为-0.45°。终点位置沿xw轴和zw轴方向的均值为0.018和0.617 m。实验结果表明:通过本文所提的视觉反馈对接方法，轮椅能够准确的运动到期望位置。