《表2 平均平移误差：基于四元数最少特征点的相机位姿估计》

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《基于四元数最少特征点的相机位姿估计》

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使用数据集测试时，在不影响测试结果的前提下，采用抽样原则，对数据集设置增量为5。这样可以缩减测试时间，同时增大视差，更加利于平移信息的估计。所有算法实现都在Matlab中使用C语言进行编程实现，并执行为MEX文件。测试在同一计算机平台上进行。计算机采用Intel（R）Core（TM）i5-8500CPU，主频为3.00 GHz，内存容量为8 GB。结果如表1和表2所示。