《表1 测试点位：基于单位四元数的姿态加权融合算法研究》

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《基于单位四元数的姿态加权融合算法研究》

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可以看出程序中包含2条直线运动和1个关节运动，Move L(P1）记为“直线1”，MoveL(P2）记为“直线2”，P1设置为过渡点，P0/P1/P2三点的姿态分别记为q0/q1/q2。在实际应用过程中，过渡区域由过渡等级确定，过渡区域的起点和终点简称为过渡起点和过渡终点。相关点位数据见表1，其中X/Y/Z是位置坐标，单位是mm，U/V/W是欧拉角，单位是度。需要指出的是，所用机器人控制器姿态表示方式为ZYX欧拉角，而本文中姿态表示方式为四元数。