《表2 钢板位姿估计平均误差和时间》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于边缘点对特征的板型物体识别与定位系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

1) 位姿估计精确度因为钢板在打磨台上的位姿和打磨路径是在离线建模阶段制作好的，所以待抓取钢板的匹配精度直接影响之后钢板的打磨质量。本文使用变换后的模型钢板和场景待识别钢板对应点距离的均方误差来度量该系统的位姿估计精确度。为了准确度量位姿估计的精确度，本文记录了现场测试中30次结果，测试结果如表2和图11所示。u1[mm]和σ1[mm]表示粗匹配得到的场景钢板和模型钢板对应点距离的均值和标准差，u2[mm]和σ1[mm]表示通过ICP算法优化后的场景钢板和模型钢板对应点距离的均值和标准差。如表2所示，粗略匹配得到的对应点平均误差为12.25mm，标准差为5.31 mm。使用ICP算法优化之后，平均误差为2.45 mm，标准差为1.02 mm。