《表2 相机位姿估计误差表》

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《基于ORB特征的视觉里程计算法优化》

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将本文算法和ORB-SLAM在部分EuRoC数据集图像序列上进行测试，比较本文算法与传统ORB-SLAM算法对相机位姿估计的精度。本文优化算法与传统ORB-SLAM算法得到的关键帧相机轨迹与真实轨迹的误差如表2所示。