《表4 相机水平位姿控制实验结果》

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《基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制》

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管廊巡检机器人所用PTZ相机为海康威视摄像头。相机的帧数为每秒30帧，每幅图像的平均采集时间约为33 ms。为保证控制算法的实时性，设置图像缓存区，实时储存相机采集到的最新图像，并删除过期图像。在巡检过程中，从图像缓存区读取最新的图像，进行故障识别。实验场地宽2.4 m，巡检机器人沿管廊中线前进，左右两侧各自有一个PTZ相机负责拍摄，相机与被检区域的垂直距离大约为1.2 m。实验时相机的拍摄画面为一个长1.6 m，宽0.9 m的矩形区域。机器人日常巡检速度为1m/s，制动距离不超过0.5 m，当在画面中识别出故障，机器人则进入拍照模式。由于目标大小区别以及故障识别算法识别率等原因，初始目标水平中心位置与图像水平中心位置的偏差不尽相同，本文分别取-0.2、-0.1、0.1、0.2和0.3这五个偏差初始值进行实验，PTZ相机的最大转动角速度为50°/s，把经过仿真系统验证过的参数和方法代入到实际系统中，多次实验的数据结果见表4。