《表3 Δkd的模糊推理规则》

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《基于改进人工鱼群算法和自适应模糊PID的云台相机位姿控制》

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图中的两条虚线分别表示了约束区域的上下限。从上图可以看出当相机稳定不动后，故障识别算法识别出的故障区域中心位置仍有轻微的变化，因此前文中提到的设定约束区域是必要的。算法在较短时间内完成了控制任务，系统超调量没有超过阈值范围，也不需要经过反复调节，直接一步到位。并且通过调整约束区域的阈值，可以使精度达到较高水平。