《表3 ΔKD的模糊控制规则表》

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《灰色预测模糊自适应PID控制的城轨列车智能驾驶系统研究》

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模糊自适应PID控制方法设计的关键在于找到P、I、D三个参数与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系，在系统运行的过程中不断地读取e和ec的值，再依据模糊控制规则对P、I、D三个参数进行在线调节以满足系统在不同时刻对e和ec要求。最终，模糊控制器修正的P、I、D参数的实时取值为KP+ΔKP、KI+ΔKI、KD+ΔKD，从而使被控对象具有良好的动静态特性。本文结合以上所述内容和大量试验数据推导出ΔKP、ΔKI、ΔKD的模糊规则，分别如表1、表2及表3所示。其中涉及到的语言变量有7个，分别为NB（负大）、NM（负中）、NS（负小）、ZO（零）、PS（正小）、PM（正中）、PB（正大）。