《表4 两种控制方法的性能指标对比》

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《灰色预测模糊自适应PID控制的城轨列车智能驾驶系统研究》

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同时灰色预测模糊自适应PID控制下的列车运行加速度的变化次数相对于经典PID控制下的列车运行加速度的变化次数大大减少，说明列车工况（牵引、制动）没有进行频繁的切换，列车运行时有更好的节能性。两种控制方法性能指标对比如表4所示。