《表3 Δkd模糊控制规则》

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《电动汽车直接横摆力矩与驱动防滑集成控制策略研究》

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b.将每个论域均分成7个等级，分别为负大、负中、负小、零、正小、正中、正大，其模糊化后的子集分别对应为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，隶属度函数均选用三角形隶属函数，如图2所示，其中Δkp、Δki、Δkd分别为比例系数修正值、积分系数修正值和微分系数修正值，得到模糊控规则如表1～表3所示。